■車の数学（１）：　最小回転半径 "iCar Radius"　（簡易版はこちら）

　最小回転半径（Minimum turning radius）とはステアリング（ハンドル）を一杯に切って旋回したときに、外側前輪の接地面の中心が描く半径をいいます。小型乗用車の最小回転半径は概ね4〜5m程度です。
　最小回転半径：Rminは前輪の車軸中心から後輪の車軸中心までの距離（ホイールベース）：Wと、外側前輪の最大切れ角：θmaxから以下のように計算できます。
　　Rmin = W/sin(θmax)

　下のアプレットでは、車の諸元をもとに任意のハンドル回転（切れ角）に対する４つの車輪とボディーの４隅の回転半径を計算するとともに、走行軌跡を表示します。　また、前後の内輪の回転半径の差である内輪差と、外輪の回転半径の差である外輪差もあわせて計算・表示します。
　・車のハンドル回転はマウスホイールの回転で行います。
　・回転中心は赤の＋字で表示されます。
　・画面上のグリッド幅は１ｍです。
　・車の前進(Start)、停止(Stop)、バック、初期位置復帰(Reset)ができます。

　・画面下部に表示される「位置X」、「位置Y」は左後輪の現在位置を示します。
　・「内切れ角」、「外切れ角」はそれぞれ前側の内側車輪と外側車輪の切れ角を示します。内側の車輪の方が切れ角が大きくなっていますが、これは内外で回転半径が異なるためです。これについては、
　　車の数学（２）：　アッカーマン理論曲線
を参照してください。
　・内輪差が外輪差より大きいことも確認できます。
　・最大切れ角を90度に設定し、ハンドルを左側一杯に切ると、車は左後輪位置を中心に回転します。